docs/ros2.md §7 lista tres calibraciones que el código no puede resolver solo. Dos son propias de la rama ROS 2 (la tercera, los offsets de encoder, tiene issue aparte por ser transversal).
1. wheel_radius y track_separation (config/driver.yaml)
Afectan a la conversión /cmd_vel ↔ dps y a la odometría.
Método: publicar linear.x = 0.01 m/s durante 10 s, medir lo recorrido y ajustar el radio en proporción. La separación, con cinta métrica.
2. Mapeo del mando DS4 (config/ds4.yaml)
Verificar índices de ejes y botones contra el mando real emparejado en Linux, que no siempre coinciden con los de Windows.
Criterio de aceptación
Ambos ficheros con valores medidos y /odom coherente con el desplazamiento real.
Depende de: el workspace compilando y arrancando.
docs/ros2.md§7 lista tres calibraciones que el código no puede resolver solo. Dos son propias de la rama ROS 2 (la tercera, los offsets de encoder, tiene issue aparte por ser transversal).1.
wheel_radiusytrack_separation(config/driver.yaml)Afectan a la conversión
/cmd_vel↔ dps y a la odometría.Método: publicar
linear.x = 0.01 m/sdurante 10 s, medir lo recorrido y ajustar el radio en proporción. La separación, con cinta métrica.2. Mapeo del mando DS4 (
config/ds4.yaml)Verificar índices de ejes y botones contra el mando real emparejado en Linux, que no siempre coinciden con los de Windows.
Criterio de aceptación
Ambos ficheros con valores medidos y
/odomcoherente con el desplazamiento real.Depende de: el workspace compilando y arrancando.