autonomy

autonomy 是自主移动机器人软件框架，内嵌 autolink，不依赖 ROS/ROS2。

功能概览

领域	能力
通信	Autolink（Node / Channel / Service / Action）
桥接	可选 gRPC Bridge（异步）
定位	Atlas 视觉 SLAM；Cartographer 激光 SLAM
地图	costmap_2d / grid_map
规划	NavFn / Dijkstra / Theta*
控制	MPPI / Graceful / Pure Pursuit
任务	BT 应用：导航 / 跟踪 / 探索 / 遥操 / 回充
可视化	Foxglove Bridge
容器	x86_64 / aarch64 开发镜像
部署	Ansible 裸机分发

环境要求

• 推荐：Docker（镜像已含依赖，Ubuntu 22.04）
• 源码编译：Ubuntu 22.04；GCC 11+ / Clang（C++17）

快速开始

1. 克隆

git clone --recurse-submodules https://github.com/quandy2020/autonomy.git
cd autonomy

2. 编译（二选一）

方式 A：Docker 容器（推荐）

export AUTONOMY_ENV=/path/to/autonomy
python3 docker/run_autonomy.py -p x86_64

进入容器后：

cd /workspace/autonomy
mkdir -p build && cd build
cmake -G Ninja ..
ninja

更多选项见 Docker 文档。

方式 B：宿主机源码编译

cd scripts && python3 -m install_deps
cd ..
mkdir -p build && cd build
cmake -G Ninja ..
ninja

3. Ansible 部署（可选）

不想在每台机器人上手敲编译时，用 Ansible 远程装软件。两种用法：

1. 本机装一份：在这台电脑上编译并装好
2. 多台一起装：先打成一个包，再推到多台机器人；改配置时也可以只推配置、不重装软件

更细的说明见 ansible/README.md。

cd ansible
pip install "ansible>=8,<10"   # 第一次用先装 Ansible

# 在本机编译并安装
./deploy.sh build

# 打成安装包，推到多台机器人；之后若只改配置，用 push 即可
../scripts/package_autonomy_artifact.sh --output ../dist/autonomy.tar.gz
./deploy.sh deploy robots -e autonomy_artifact_path=$PWD/../dist/autonomy.tar.gz
./deploy.sh push robots

命令	描述
./deploy.sh build	在本机编译安装
./deploy.sh deploy robots -e …	把安装包推到机器人
./deploy.sh push robots	只更新配置并重启服务
./deploy.sh check robots	部署前检查系统是否就绪

推多台前：在 inventory/robots/hosts.yml 写好机器人 IP，并配好免密 SSH。

CMake 选项

Option	默认	说明
BUILD_GRPC	ON	gRPC Bridge
BUILD_TEST	ON	单元测试
BUILD_DOCS	ON	Sphinx 文档

目录结构

autonomy/
├── autonomy/     # C++ 源码
├── autolink/     # 通信运行时（submodule）
├── config/       # Lua / YAML
├── cmake/        # 构建模块
├── docker/       # 镜像与依赖脚本
├── ansible/      # 裸机部署
├── docs/         # Sphinx
├── scripts/      # install_deps 等
└── CMakeLists.txt

链接

• 文档：在线文档
• 许可证：Apache 2.0

致谢

• Autoware Universe
• Cartographer
• Navigation2
• ROS 2
• BehaviorTree.CPP