README_CN.md

0. 介绍

本工具可将目前主流的激光雷达-惯性里程计（例如FAST-LIO2、PV-LIO和Point-LIO等）生成的点云和轨迹数据转换为interactive_slam所需的地图格式，并且可以进行点云合并等操作。interactive_slam是一个非常优秀的半自动地图优化工具。

贡献者

Yihao Xu 许益豪, Xin Li 李鑫, Zhongxia Zhao 赵仲夏

1. 依赖

1.1 Ubuntu and ROS

在Ubuntu 18.04+ROS Melodic的虚拟机纯净环境中测试，安装过程中可能会遇到的问题如下

1.2. PCL && Eigen

ros自带的PCL库即可，然后安装一些依赖

sudo apt-get install ros-{填入ros版本，例如melodic}-pcl-ros 

Eigen按照以下命令安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

1.3. GL3W && GLFW

主要用于可视化界面

按照以下命令安装

sudo apt-get install libglm-dev libglfw3-dev

1.4. g2o

主要用于interactive_slam地图

源码安装g2o

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build 
cd build
cmake ../
make
sudo make install

问题1：

安装g2o过程中可能会遇到cmake版本过低的问题

CMake 3.14 or higher is required.  You are running version 3.10.2

实测升级为cmake 3.20.0即可

问题2：

安装g2o过程中可能会遇到filesystem头文件相关问题，实测将gcc和g++升级为gcc-9和g++-9即可

问题3：

运行过程中可能会无法找到g2o部分库（例如libg2o_stuff.so），需要在文件/etc/ld.so.conf中添加以下路径

/usr/local/lib

然后运行以下命令

sudo ldconfig

2. 编译

创建build文件夹

mkdir build

每次编译运行脚本compile.sh

./compile.sh

3. 无可视化界面运行

运行脚本run.sh

./run.sh

所有参数可以在run.sh输入的./config/config.json文件中进行修改 例如

{
    // true代表从rosbag文件中读取里程计数据，false代表从里程计文件夹中读取里程计数据
    "from_rosbag": true,
    // rosbag路径
    "bag_path": "/xx/xxx.bag",
    // 里程计文件夹路径
    "odom_directory": "/xx/xxx",
    // 降采样分辨率
    "downsample_resolution": 0.1,
    // false代表不降采样，true代表降采样
    "is_downsample": false,
    // 关键帧距离差，单位“米”
    "keyframe_delta_x": 10,
    // 关键帧角度差,单位“度”
    "keyframe_delta_angle": 90,
    // 融合关键帧数量n,注意是前后各取n帧，所以实际融合数量为n * 2
    "friends_num": 20,
    // 0代表保存为interactive slam地图, 1代表保存为站点地图
    "save_mode": 0,
    // 存地图路径
    "save_path": "/yy/yyy"
}

rosbag格式、里程计文件夹格式和地图格式见wiki

4. 有可视化界面运行

运行脚本interactive_interface.sh

./interactive_interface.sh

可视化界面具体操作见wiki